Ta największa bitwa morska w trakcie hiszpańskiej wojny sukcesyjnej została rozegrana 24 sierpnia 1704 roku na południe od Malagi. W starciu uczestniczyły siły angielsko-holenderskie pod wodzą angielskiego admirała George'a Rooke'a, który miał pod swoją komendą 53 liniowce, 6 fregat, 7 branderów (łącznie 22543 ludzi i 3614 dział) oraz hiszpańsko-francuską flotą, w sile 32 liniowców, 6 fregat, 28 wielkich galer francuskich i hiszpańskich oraz 6 branderów (24275 ludzi i 3577 dział), dowodzoną przez admirałów de Burbona i d'Estréesa.

Bezpośrednią przyczyną rozegrania bitwy było zdobycie przez Anglików Gibraltaru. Sprzymierzona z Hiszpanią Francja wysłała swoją flotę w celu odzyskania twierdzy. Po drodze miały do niej dołączyć hiszpańskie i francuskie galery. Flota angielsko-holenderska, którą dowodził admirał Rooke, liczyła 53 liniowce. Jednak w okresie poprzedzającym bitwę 12 z nich pobierało wodę w Tetuanie, a zatem siły po obu stronach były wyrównane. Zamiast skorzystać z tej okazji, admirał de Burbon postanowił zaczekać na nadciągające galery w Maladze.

Wreszcie na wieść o zbliżaniu się floty angielsko-holenderskiej admirał de Burbon postanowił wyjść z portu i stoczyć bitwę. Dnia 23 sierpnia obie floty minęły się i zawróciły. Anglicy i Holendrzy mieli w tym ustawieniu lepsze warunki pogodowe. Bitwa rozpoczęła się z rana 24 sierpnia. Obie floty płynęły w kierunku południowym, zachowując wzajemną odległość około 20 kilometrów. Początkowo doszło do walki między awangardami obu flot, w której przewagę uzyskiwali Anglicy. Wkrótce po tym kontakt bojowy nawiązały ariergardy. W starciu sił głównych przewagę zdobyli Francuzi, głównie dzięki temu, że Anglikom zaczęło brakować amunicji.

Admirał George Rooke wezwał na pomoc awangardę admirała Shovella, która w tym czasie brała górę nad awangardą francuską. Walka trwała aż do zmierzchu, ale żadna ze stron nie uzyskała przewagi. 27 sierpnia obie floty wycofały się. Żaden z okrętów nie został zatopiony ani zdobyty, jednak sporo okrętów - zwłaszcza po stronie angielskiej - było uszkodzonych. Po stronie francuskiej było około 1600 zabitych i rannych, po angielskiej - około 2700 zabitych i rannych.